A la Roca del Vallès les llegendes, les restes prehistòriques i els vestigis de l’època medieval es barregen d’una forma formidable. El seu element més emblemàtic, però, és el seu castell situat a prop del nucli del poble, la construcció del qual es perd en la nit dels temps. Es creu que a l’actual emplaçament ja hi havia una fortalesa romana i durant una època es va conèixer com a castro morino o castell dels moros.
Explica la llegenda que els senyors del castell de la Roca tenien entre els seus servidors un matrimoni molt estimat que durant molts anys els van servir amb fidelitat i honradesa. Un dia van desaparèixer sense deixar rastre. Els senyors van disposar que es contractés un jove matrimoni perquè els substituís i des d’aquell dia diferents misteris es van produir al castell: desapareixia el bestiar, morien servents de confiança i, fins i tot, un matí el senyor del castell hi va trobar la mort.
Totes les sospites van recaure en el jove matrimoni que havia entrat recentment al servei dels senyors, per la qual cosa van ser acomiadats. Se’n van anar cometent la darrera malifeta: van segrestar el fill dels senyors del castell que, nadó com era, només se’l podia reconèixer per un petit forat que tenia a l’orella.
Passats aquests esdeveniments va haver-hi uns anys de tranquil·litat al castell. Un dia, però, una banda de lladres dirigits per un capitost anomenat Testafort va sembrar el pànic ala verals. Una nit es van creure prou forts per intentar l’assalt al castell, però en van resultar vençuts i el temut Testafort va quedar-ne presoner.
La senyora del castell va voler conèixer el cèlebre capità. En veure’l va contemplar amb gran sorpresa que Testafort era un jove ben plantat i valerós, i que, a més, tenia un forat a l’orella. Era, sens dubte, el seu fill, el nadó desaparegut feia anys a qui els segrestadors, suplantant els seus pares, li havien ensenyat el mal camí. Testafort va conèixer la veritat del seu passat i va repudiar la seva vida anterior i va arribar a ser molt estimat pels seus súbdits. La devoció que sentia per la Moreneta el va dur, anys després, a oferir-li una corona lluminosa, per la joia concedida, després d’anys de penalitats i misèries al capdavant d’aquell grup de bandolers.
Durant la restauració del castell es va trobar una gran quantitat d’ossos als soterranis. Molts eren d’animals grans, però també n’hi havia d’humans... El que els va passar no se sap, ja que forma part del misteri del castell de la Roca del Vallès.

Un castell en mans de famílies feudals
L’historiador Francesc Carreras i Candi, a finals del segle xix, feia la següent descripció geogràfica del castell de la Roca del Vallès: “Emplaçat en l’extrem oriental d’aquesta regió catalana, tocant a la Marina, on radicava part del seu terme jurisdiccional, estava, a l'Edat Mitjana, entre els castells de Belloch, del Far, Dosrius, Sant Vicenç o Burriach, Montornès, Palauet i la vila de Granollers”.
Al llarg del segles la propietat del castell va estar en mans de diferents famílies feudals. El seu primer senyor en va ser Arnau Miró, al segle xi, del qual es desconeixen més dades. El van succeir la família Montcada durant els segles xi i xii. A partir d’aquest segle el senyoriu va passar a mans de la família Bell-lloc. Els Sant Lley no van ser senyors del castell durant gaire anys ja que el 1273 va morir Guillem de Montclús. A aquest el va succeir Rimbau de Montclús, que aquell mateix any va vendre el castell al seu oncle Ramon de Cabrera. Aquest darrer el va vendre a la família Marquès l’any 1287, que en van ser propietaris fins a l’any 1405. Aquell any Pere Arnau Marquès va vendre el senyoriu de la Roca a la família Torrelles, que va ser el llinatge que va donar major esplendor al castell fins que, gairebé dos segles i mig després, el 27 de maig del 1645, Miquel de Torrelles-Sentmenat, Gran Prior de l'Ordre de Sant Joan de Jerusalem, va vendre el castell i les seves possessions a la Corona d'Aragó.
El títol de Senyor de la Roca ha estat lligat als marquesos de Sentmenat. Durant els segles xvi i xvii el castell va ser habitat per diferents representants legals, enviats pel rei. Un dels més distingits en va ser el Baró d'Alés. Després de la Guerra del Francès el castell va quedar en ruïnes i inservible i va passar a ser propietat de la Comunitat de Santa Maria del Mar de Barcelona.